明永乐十五年（公元1417年），皇城的正门——承天门建成。这是后来的天安门的前身。在如今天安门的南面，当年还有一座大明门。满清入主中原后，改称为“大清门”。明清之际，此门又称“吉门”。意思是只准进喜，不准出丧。就算是皇帝也只有在娶正宫皇后时，大红喜轿才准经过此门进宫，称为“进喜”。
在大清门（大明门）里是著名的千步廊。长安左（东）、右（西）门和东、西千步廊各有不同功用。东千步廊和长安左门，是举行“金榜题名”之所。
明清之时，科举制度盛行。科举有乡试、会试、殿试3种，每3年举行一次。乡试考中者称为举人。会试在京城举行，进京应考的举人首先要集中在大清门内东侧千步廊朝房，考中者为贡士。取得贡士资格者，才能进宫参加殿试。殿试由皇帝亲自主持，皇帝亲自出题，获得前10名的考卷，皇帝还要亲自过目，考中的被赐予进士。列第一甲前3名者，分别称为“状元”、“榜眼”、“探花”。
殿试两天后，皇帝在太和殿上传呼考中进士的姓名，叫“传胪”。考取的进士身着公服，头戴三枝九叶冠，恭立于天安门前听候传呼。“传胪”唱名后，进士与王公百官一起进太和殿分列左右，肃立恭听宣读考取进士姓名、名次。这就是“金殿传胪”。
考中的进士被皇帝召见后，礼部官员捧着皇帝钦定的“黄榜”，从御道出午门，把黄榜放在龙亭里，在鼓乐仪仗的簇拥下抬出天安门，出长安左门外，张挂在临时搭起“龙棚”里（今南池子南口迤西红墙处），由名列榜首的新科状元率诸进士看榜。
一旦传胪后黄榜上名字高中，则犹如“鲤鱼跃龙门”，化鱼为龙。所以人们又称长安左门为“龙门”。
而与之相反，长安右门和西千步廊，则是明清两朝审判犯人的阴森场所，一年一度的“秋审”和“朝审”都是在这里举行。那些被朱笔勾决的犯人，一般到该年的冬至清晨，被押到宣武门外的菜市口刑场行刑。犯人由长安右门提解进广场，悲伤哭泣，如进虎口。所以人们又称长安右门为“虎门”。
由于长安左门与长安右门担当着不同的使命，故北京人常用“东边掌生，西边掌死”的俗语来描述当时广场东西两门的不同。
天安门始建公元1417年，建成于1420年（明永乐十八年），因完全仿建于南京的承天门，故亦命名为承天门。初建时，承天门只是一座黄瓦飞檐三层楼阁、四面透风的5座木牌坊，正中挂有“承天之门”的匾额，以示“承天启运”、“受命于天”之意，被视为皇朝承天命和敬天之首地。
1457年（明英宗天顺元年）7月，承天门城楼遭雷击起火被毁。1465年（成化元年）3月，明宪宗下旨重修。重建后的承天门城楼由原来东西5间扩大为9间，牌坊式也改建成宫殿式，基本上具有了现在天安门的形制和规模。
1644年（崇祯十七年），李自成率领农民起义军攻占京城。当时城内并无抵抗战斗，不过李自成的大顺军在城内“追赃助饷”造成了一些混乱，一个多月后撤退时又曾纵火，承天门就此毁于火中。
1644年，清军得吴三桂之助，从山海关入关，定鼎中原。据史书记载，顺治帝进入北京时，承天门只剩下了光秃秃的5个城门洞，上半部的城楼已荡然无存。1651年（清顺治八年），顺治帝下令重修承天门，并于建成后正式命名为“天安门”。
清代统治者特别注重“安”与“和”的策略，以求得统治的“长治久安”。“承天门”更名为“天安门”，既涵盖了“承天启运”的命名意旨，又纳入了“安邦治国、国泰民安”的思想，还有皇城的“地安门”、“东安门”、“西安门”3个门，都突出了一个“安”字，以示外安内和。
天安门城楼上，东西各建有3间黄瓦红墙、红窗的小房子，它们是守护天安门城楼护军的住房。其守军将士担负着眺望和守护城楼的重任。
天安门是明清两代皇帝举行重要活动的场所之一，其中最为盛大的典礼就是“金凤颁诏”。颁诏仪式的高潮是在天安门。天安门被视为皇朝承天命和敬民意的首地。銮仪卫、校尉将香亭、龙亭置于天安门城楼正中，奉诏官行一跪三叩礼，将诏书捧到宣诏台黄案上。文武百官分成两队来到金水桥南面，面向天安门站着。宣诏官登台，西向站立，先满文后汉文，宣读诏书。这时，只见天安门下金水桥南，文武百官和耆老按官位序列，依次面北而行三跪九叩礼。
读完诏书，由奉诏官把诏书卷起，放在一个镀金四周雕刻云状的圆木盘内，名为“朵云”，来到城楼雉口的正中的“金凤”前，将诏书用彩绳悬系，金凤口衔诏书徐徐而下，以示天子帝王之命令由金凤凰乘云朵自天而降人间，史称“金凤颁诏”。
天安门城楼最后一次“金凤颁诏”，是1912年2月12日（清宣统三年十二月二十五日）宣统帝所颁布的退位诏书。清廷的退位，使天安门从此结束了皇家建筑的历史。